时间：9月19日（周三）晚上19:30-20:30

地点：机械与运载工程学院330

题目：车辆横向运动控制

主讲人：尹辉

主讲人简介：

尹辉，湖南大学机械与运载工程学院2014级博士研究生，于2016年前往美国佐治亚理工学院进行为期两年的联合培养。主要研究方向包括振动与噪声控制，不确定数值分析方法，不确定动态系统控制。2015年以来，已在Computer Methods in Applied Mechanics and Engineering，Mechanical Systems and Signal Processing，Nonlinear Dynamics等刊物上发表多篇论文。

内容提要：

车辆向前运动时需要保证不越过车道，否则会对车内人员的安全产生威胁。报告人以约束跟随控制为基础，将轨迹跟踪表示为等式约束，车道线服从表示为不等式约束，提出将微分同胚方法与Udwadia-Kalaba方程结合以同时处理等式约束与不等式，即可保证车辆在进行轨迹跟踪时不越过车道线。